もくじ
ラダープログラムを理解するためには命令を理解することが重要
三菱シーケンサの命令一覧とは、ラダープログラムを構成するニーモニック形式の記号コードを体系的にまとめたものです。
LD・AND・OUT・SET・RSTなどの基本命令と、MOV・CMP・タイマ・カウンタなどの応用命令に大別され、これらを組み合わせることで工場の生産ラインを制御するプログラムが構築できます。
ラダー言語の命令や使い方を、初心者向けにわかりやすく解説した良書もあります。
「これからPLCを学びたい」「制御の基礎からしっかり身につけたい」という方には、以下のような書籍が役立ちます。
命令から理解する理由
ラダー命令は、PLC制御における”文法”です。
命令を体系的に理解することで、プログラムを「読む力」と「書く力」が同時に身につきます。
逆に断片的な学習では、回路の動作はわかっても他者に説明できない・応用が利かないという状態に陥りやすく、現場での即戦力化が遅れます。
どんな命令から理解すれば良いか
例えば、入力信号を読み込む LD命令、条件を組み合わせる AND/OR命令、出力を制御する OUT命令。
さらに、現場で頻出する タイマやカウンタを扱う命令。
こうした命令を体系的に理解しておけば、三菱シーケンサのラダープログラムを効率的に「読む力」と「書く力」が身につきます。
命令を理解する重要性
だからこそ、独学で時間をかけすぎず、最初から教材を活用して「三菱シーケンサの命令一覧」を体系的に学ぶことが最短ルートです。
以下に、ラダープログラムで使う命令や良く使う命令、簡単なラダープログラム例を紹介します。
ラダープログラムで使う命令とは？
ラダープログラムは、入力(X)や出力(Y)といった信号に対し、論理演算や動作命令を組み合わせて構成されます。
命令はすべて「ニーモニック形式(LD、OUTなどの略号」で表現され、条件と動作の関係をわかりやすく定義するのが特徴です。
例えば、下図のような表現になります。
命令は、「LD X0」のように「命令+デバイス」で記載します。
三菱電機のシーケンサでも同様に、基本命令と応用命令を組み合わせて制御回路を作成します。
以下で、よく使う基本命令と応用命令について説明します。
よく使う基本命令(接点・出力・論理演算)
三菱シーケンサの基本命令（シーケンス命令）とは、接点・出力・論理演算を制御する命令群です。
以下の10命令が現場で最もよく使われ、これだけ習得すれば生産ライン制御の大半のプログラムを読み書きできます。
(以下の命令の詳細については、三菱電機が提供している「プログラミングマニュアル」を参照してくださいね)
| 命令 | 内容 | 例 | 説明 |
| LD | A接点 | LD X0 | X0がONなら真（次の命令実行） |
| LDI | B接点 | LDI X1 | X1がOFFなら真 |
| AND | AND条件 | AND X2 | 直前の条件にAND X2を追加 |
| ANI | AND NOT | ANI X3 | X3がOFFでAND条件成立 |
| OR | OR条件 | OR X4 | 直前の条件にOR X4を追加 |
| ORI | OR NOT | ORI X5 | X5がOFFでOR条件成立 |
| OUT | コイル出力 | OUT Y20 | 条件成立時にY20をON |
| PLS | 立上り出力 | PLS M10 | 条件成立時にM10を1スキャンのみON |
| SET | ラッチON | SET Y1 | 一度ONになると記憶して保持 |
| RST | ラッチOFF | RST Y1 | ラッチを解除してOFFにする |
出力命令(タイマ、カウンタ)
以下のタイマとカウンタも良く使う命令です。
タイマ命令(T)
三菱シーケンサのタイマ命令（OUT T）とは、設定時間の経過後に接点をONにする命令です。
設定値はK（定数）で指定し、FXシリーズでは1単位＝10ms（K300＝3.0秒）、Qシリーズでは1単位＝1msとなります。
機種によって単位が異なる点に注意が必要です。
| 命令 | 内容 | 使用例 | 補足 |
| OUT T0 | タイマコイル | LD X0 / OUT T0 | T0開始 |
| T0 K300 | タイマ設定値 | 3.0秒（10ms × 300） | 設定時間経過でT0接点ON |
カウンタ命令(C)
| 命令 | 内容 | 使用例 | 補足 |
| OUT C0 | カウント開始 | LD X0 / OUT C0 | X0がONになるたびカウント |
| C0 K3 | カウント設定 | 3回ONでC0接点ON | |
| RST C0 | カウンタリセット | LD X1 / RST C0 | X1でカウント値を0に |
よく使う応用命令：MOVと比較命令
データを扱う処理では以下の命令を良く使います。
MOV(データ転送)
| 命令 | 内容 | 使用例 | 補足 |
| MOV D100 D200 | データ転送 | D100の値をD200へ | 同一サイズのワード転送 |
| MOVP D0 D10 | 立ち上がりパルス版 | 一度だけ転送 | 接点のON立ち上がり時のみ実行 |
比較命令(CMP／＞／＝ など)
| 命令 | 内容 | 使用例 | 補足 |
| CMP D0 D1 | 一致・不一致を比較 | D0 == D1 で条件成立 | 結果は内部ビットで取得 |
| ＞ D0 D2 | 大小比較 | D0 > D2 で条件成立 | 三項比較命令も使用可 |
よく使われる命令を使ったラダープログラム例
自己保持回路
- X0：起動スイッチ
- X1：停止スイッチ
- Y70：出力（ラッチで保持）
X0がON、X1がOFFのとき、Y70がON
X1がONになるまで、Y70はONのまま(自己保持)
パルス出力を使った回路
X0がONした1スキャンのみ、M0がON
タイマで3秒後に接点がON
→ X2がON後、3秒経過でY21をON
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本書のレビュー記事は以下にありますので参考にしてください。
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よくある質問
Q. ラダープログラム命令とは何ですか？
ラダープログラム命令とは、PLCの入出力信号に対して論理演算や動作を定義する「ニーモニック形式」の記号コードです。「LD X0」のように「命令＋デバイス名」で記述し、接点・コイル・データ処理の3種類に大別されます。三菱シーケンサでは基本命令と応用命令を組み合わせて制御回路を構築します。
Q. 三菱シーケンサで最低限おさえるべき命令は何個ですか？
現場で使われる制御の大半は、LD・LDI・AND・ANI・OR・ORI・OUT・SET・RST・ENDの10命令でカバーできます。まずこの10個を習得すれば、基本的な生産ライン制御のプログラムを読み書きできるようになります。
Q. LD命令とLDI命令の違いは何ですか？
LD命令はA接点（通常開接点）で回路ブロックを開始する命令で、入力がONのときに条件が成立します。LDI命令はB接点（通常閉接点）で開始する命令で、入力がOFFのときに条件が成立します。スタートスイッチにはLD、非常停止などの安全回路にはLDIが多用されます。
Q. SET命令とOUT命令はどう使い分ければいいですか？
OUT命令は入力条件がONの間だけコイルをONし続ける命令です。SET命令は一度ONすると入力条件がOFFになってもON状態を保持（自己保持）します。「押している間だけ動かす」ならOUT、「一度押したら動き続ける」ならSET＋RSTの組み合わせを使います。
Q. 三菱シーケンサのラダー命令は他社PLCと互換性がありますか？
基本的な概念はIEC 61131-3規格に基づいており共通ですが、ニーモニックの記述方法はメーカーや機種によって異なります。例えば三菱の「LD」はオムロンでは「LD」、キーエンスでは「LOAD」と表記が変わるケースがあります。他社PLCに移行する際はマニュアルで命令体系を確認してください。
まとめ
三菱電機製PLCで使用する命令は、直感的かつ視覚的に理解しやすいものが揃っています。
基本命令(LD、AND、OUT)に加え、タイマ・カウンタ・MOV・比較命令などを活用することで、現場の複雑な制御にも対応できます。
三菱シーケンサのラダー命令を習得する最短ルートは「読む→真似る→書く」の3ステップです。
まず既存プログラムでLD・AND・OUTなどの動作を確認し、次にGX Works3でサンプル回路を入力して動作確認、最後に自分でゼロから回路を組む。
この順番を守ることで、制御エンジニア歴35年の経験上、独学でも6ヶ月以内に現場レベルに到達できます。
最後におすすめの書籍を再度紹介します。
「これからPLCを学びたい」「制御の基礎からしっかり身につけたい」という方は参考に確認してください。
次にラダープログラムで定番として使う回路パターン集を解説しますので、こちらも読んで各命令の動作を理解しましょう。
👉 「基本回路パターン集｜タイマ・自己保持・カウンタの応用例」はこちら
基本回路パターン集｜タイマ・自己保持・カウンタ・フリップフロップの応用例
